Робот-гуманоид UNITREE G1 Edu U6

Unitree G1 EDU U6 — гуманоидная исследовательская платформа с пятипалыми руками и 41 степенью резкости.

Unitree G1 EDU U6 — это расширенная конфигурация гуманоидной платформы G1 EDU, предназначенная для исследований, программирования, встроенного искусственного интеллекта и сложных манипуляций с объектами. Вариант U6 сочетает в себе 41 степень свободы, две пятипалые ловкие руки с тактильным восприятием и вычислительный модуль производительностью 100 TOPS.

В базовой конструкции G1 EDU используются мощные приводы, система восприятия на основе 3D LiDAR LIVOX MID360 и камера глубины D435i, двойные энкодеры и внутренняя прокладка кабелей. Конфигурация U6 расширяет эту платформу возможностями, предназначенными для точного захвата, манипулирования и разработки пользовательских алгоритмов высокого и низкого уровня.

Наиболее важные особенности G1 EDU U6.

Самые важные элементы данной конфигурации видны сразу — без переноса полной технической характеристики в основное описание.

Расширенная кинематика всего корпуса конфигурации U6.

Пятипалые ловкие руки RH56DFTP.

Тактильное восприятие, поддерживающее контроль захвата.

Модуль расчета конфигурации U6.

Максимальный момент коленного сустава.

3D LiDAR и камера глубины для восприятия окружающей среды.

Конфигурация U6 – упор на манипуляции и развитие ИИ.

U6 — расширенная конфигурация платформы G1 EDU. В предлагаемой версии робот использует 41 степень свободы и две продвинутые пятипалые руки: RH56DFTP-2R с правой стороны и RH56DFTP-2L с левой.

Каждая рука оснащена 17 сенсорными датчиками. Они позволяют системе управления обеспечивать обратную связь во время контакта с объектом, что особенно важно в проектах, связанных с захватом, манипулированием и контролем силы.

Конфигурация U6 также включает в себя вычислительный модуль 100 TOPS и среду для разработки собственных алгоритмов.

Компактный гуманоид, ростом примерно 132 см.

Согласно официальной документации, размеры Unitree G1 EDU в стоячем положении составляют примерно 1320 × 450 × 200 мм. В собранном виде конструкция занимает примерно 690×450×300 мм.

Вес платформы G1 EDU с аккумулятором составляет примерно 35 кг или более, в зависимости от используемых расширений и конфигурации оборудования.

Общая длина бедра и голени составляет примерно 0,6 м, а размах рук оценивается производителем примерно в 0,45 м.

41 степень свободы – движение всего тела

Официальная документация Unitree предоставляет конфигурации от 23 до 43 управляемых степеней свободы для семейства G1 EDU. Предлагаемый вариант U6 использует конфигурацию с 41 степенями свободы.

Каждая нога имеет 6 степеней свободы, а расширенная талия U6 использует 3 степени свободы. Конфигурация рук и запястий подготовлена ​​для работы пятипалыми ловкими руками.

Большое количество независимо управляемых осей позволяют одновременно контролировать положение ног, туловища, рук, запястий и кистей при выполнении сложных задач.

Ходьба, бег, лестница и динамичные движения.

Платформа G1 была разработана для динамического управления всем телом. Конфигурацию U6 можно использовать, среди прочего, для ходьбы, бега, подъема по лестнице и выполнения сложных последовательностей движений.

В инструкции производителя указано, что при устойчивом управлении на ровной местности скорость бега может достигать примерно 2 м/с.

Продвинутая кинематика также позволяет проводить более сложные демонстрации, включая танцевальные движения и задачи, требующие одновременной работы конечностей и тела.

Широкий спектр совместной деятельности

G1 EDU спроектирован с большим диапазоном движений ключевых суставов, что увеличивает свободу во время передвижения и манипуляций.

талия – вращение вокруг оси Z

диапазон работы коленей

бедро – Высота тона

бедро – перекат

бедро – отклонение от курса

120 Нм и грузоподъемность руки примерно до 3 кг.

В G1 EDU используются высокоскоростные приводы, предназначенные для динамической работы. Максимальный момент коленного сустава – до 120 Нм.

Максимальная заявленная нагрузка на одну руку составляет примерно 3 кг. Производитель отмечает, что фактическое значение зависит от положения и степени разгибания руки.

Высокий приводной момент и развитая кинематика особенно важны при сохранении баланса, быстрой смене положения и работе с предметами.

Двойные энкодеры и кабели, проложенные внутри соединений.

В конструкции используются двойные энкодеры, которые предоставляют системе управления информацию о положении шарнира.

Электромонтаж осуществляется внутри полых осей соединений, благодаря чему провода защищены и не ограничивают движение механизмов.

За отвод тепла отвечает местное воздушное охлаждение.

RH56DFTP пятипальцевые руки с тактильным восприятием

Одной из важнейших особенностей конфигурации U6 являются две ловкие пятипалые руки: RH56DFTP-2R и RH56DFTP-2L.

В отличие от простых захватов, их конструкция подготовлена ​​для более сложных манипуляций с объектами и имитации движений, напоминающих работу человеческой руки.

В каждой руке используется 17 сенсорных датчиков, которые предоставляют информацию о контакте с объектом. Эти данные можно использовать для работы по регулировке хвата, манипуляциям с хрупкими предметами и исследованию обратной связи.

для каждой руки

сенсорных экрана для каждой руки

правая рука

левая рука

Камера глубины LIVOX MID360 и D435i

В инструкции производителя указано, что за пространственное восприятие G1 отвечают 3D LiDAR LIVOX MID360 и камера глубины D435i.

MID360 использует технологию лазерного сканирования для получения пространственного облака точек. Производитель указывает горизонтальное поле восприятия до 360° и максимальный диапазон по вертикали примерно 59°.

Камера D435i дополняет данные LiDAR информацией о видении и глубине, поддерживая обнаружение препятствий, анализ пространства и разработку функций автономного робота.

100 TOPS для продвинутых проектов ИИ

Базовая платформа G1 EDU использует 8-ядерный высокопроизводительный процессор. Производитель также предусматривает возможность использования дополнительных модулей High Computing Power из семейства NVIDIA Jetson Orin для версии EDU.

Конфигурация U6 включает вычислительный модуль производительностью 100 TOPS, предназначенный для более требовательных алгоритмов искусственного интеллекта, обработки данных датчиков и расширенного управления роботами.

Дополнительная вычислительная мощность особенно важна для проектов, связанных с восприятием, манипулированием, автономностью и машинным обучением.

Развитие высокого и низкого уровня

G1 EDU подготовлен для Secondary Development, а конфигурация U6 ориентирована на пользователей, которые хотят создавать собственные решения, а не ограничиваться готовыми функциями платформы.

Среда разработки позволяет работать как на высоком, так и на низком уровне. Доступные материалы включают модели роботов, API, инструменты разработки, документацию и примеры.

Это позволяет, среди прочего, разрабатывать алгоритмы движения, восприятия, автономной навигации, манипулирования, взаимодействия человека и робота и обучения с подкреплением.

Аудио и беспроводная связь

Платформа использует микрофонную решетку с функциями шумоподавления и эхоподавления.

Звук воспроизводит стереосистема мощностью 5 Вт.

Беспроводная связь обеспечивается Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2.

Unitree Explore и портативный контроллер

Робот работает с приложением Unitree Explore, которое позволяет добавить платформу в аккаунт и настроить связь.

В инструкции производителя описана возможность подключения через режим AP Direct или через Wi-Fi.

Конфигурация U6 также поставляется с портативным контроллером, который можно использовать для непосредственного управления роботом.

Интеллектуальный быстросъемный аккумулятор и около 2 часов работы.

Платформа питается от 13-элементного литиевого аккумулятора. Unitree использует интеллектуальную батарею Quick Release емкостью 9000 мАч.

Примерное время работы составляет примерно 2 часа. Производитель отмечает, что результат зависит от способа передвижения, нагрузки, положения робота и типа поверхности.

Зарядное устройство платформы имеет параметры 54 В/5 А и в комплектации U6 оно входит в комплект с аккумулятором и контроллером.

интеллектуальная батарея

система электропитания

приблизительное время работы

погрузчик

Платформа для исследования движения, искусственного интеллекта и манипуляций.

Сочетание 41 степени свободы, пятипалых рук с сенсорными датчиками, 3D-восприятия и дополнительной вычислительной мощности позволяет использовать U6 в широком спектре исследовательских проектов.

Платформа может стать основой для работы по захвату объектов и манипулированию ими, движению гуманоидов, автономной навигации, управлению всем телом, взаимодействию человека с роботом и системам искусственного интеллекта.

Способность ходить, бегать, подниматься по лестнице, танцевать и работать с объектами позволяет тестировать алгоритмы в различных сценариях.

Unitree G1 и G1 EDU U6 – наиболее важные различия

Базовые G1 и G1 EDU используют общую архитектуру платформы, но конфигурация U6 значительно расширяет возможности манипулирования и разработки.

Безопасность и условия использования

В руководстве Unitree указана рекомендуемая рабочая температура G1: 0–40°C. Робот не является водонепроницаемым или пыленепроницаемым, поэтому он не должен работать под дождем, снегом, туманом, на мокрой поверхности или в сильно запыленной среде.

Во время использования платформа должна оставаться в поле зрения оператора. Производитель рекомендует держаться на расстоянии не менее 2 метров от препятствий, людей, воды и труднопроходимой местности.

Избегайте скользких поверхностей с очень низким коэффициентом трения, таких как лед, и очень мягких поверхностей. Ограничение скорости рекомендуется на неровной местности.

Во время движения не прикасайтесь к роботу и не подносите руки к суставам, где есть риск защемления.

Unitree G1 EDU U6 – гуманоид для продвинутых манипуляций и искусственного интеллекта.

G1 EDU U6 сочетает в себе 41 степень свободы, пятипалые руки RH56DFTP с тактильным восприятием, крутящий момент колена 120 Нм и систему восприятия MID360+D435i.

Дополнительный модуль 100 TOPS и поддержка высоко- и низкоуровневой разработки позволяют использовать платформу не только для демонстрации трафика, но в первую очередь как инструмент для создания и тестирования собственных решений.

Эта конфигурация особенно предназначена для университетов, лабораторий, научно-исследовательских групп и компаний, разрабатывающих автономные системы, роботизированные манипуляции, встроенный искусственный интеллект и расширенное взаимодействие человека и робота.