Робот-гуманоид UNITREE H1

Unitree H1 – полномасштабный робот-гуманоид для разработки передовой робототехники

Unitree H1 — полноразмерный робот-гуманоид, разработанный как платформа для развития автономного движения, восприятия окружающей среды и передовых роботизированных систем. При высоте около 180 см конструкция сохраняет вес около 47 кг, сочетая высокую динамику движения с обширной системой привода.

H1 использует приводы с максимальным крутящим моментом около 360 Нм, систему восприятия, состоящую из 3D LiDAR и камеры глубины, а также два вычислительных блока, предназначенных для работы платформы и разработки пользовательских приложений соответственно.

Посмотрите на Unitree H1 в движении

В случае полномасштабного робота-гуманоида цифры показывают лишь часть возможностей конструкции. В официальном материале Unitree представлены способы передвижения H1, координация ног и всего тела, а также возможности двигательной установки, разработанной производителем.

Официальный материал Unitree Robotics, представляющий робота H1.

Основные моменты Unitree H1

Наиболее важные параметры платформы видны сразу — без необходимости просматривать обширную техническую таблицу.

Полноразмерный гуманоидный дизайн.

Вес всего робота.

Максимальный крутящий момент самых мощных суставов.

Unitree заявила скорость передвижения.

Система пространственного восприятия окружающей среды.

Быстросменный аккумулятор емкостью 15 Ач.

Полноразмерный, но легкий дизайн.

H1 был спроектирован как полномасштабная гуманоидная платформа. Производитель заявляет, что рост составляет примерно 180 см, а вес примерно 47 кг.

Основные размеры конструкции указаны как (1520+285)×570×220 мм. Такое расположение пропорций позволяет сохранять стройную фигуру за счет разветвленной системы приводов ног и рук.

По данным производителя длина бедра и голени составляет примерно 400 мм, тогда как данные для рук приведены как 338 мм×2.

Ноги и руки управляются независимо.

Каждая нога H1 использует 5 степеней свободы: три оси в бедре, одна в колене и одна в лодыжке.

Каждый рычаг имеет 4 степени свободы, и производитель описывает конструкцию рычага как расширяемую.

Разделение движения между множеством независимо управляемых суставов позволяет роботу постоянно корректировать положение конечностей и всего тела во время ходьбы, ускоряясь и меняя направление движения.

Примерно до 360 Нм в коленном суставе.

Сердцем системы движения являются высокоскоростные двигатели PMSM с внутренним ротором и малой инерцией. По словам Unitree, такая конструкция обеспечивает быструю реакцию привода и эффективный отвод тепла.

Производитель заявляет максимальные значения крутящего момента примерно:

колено

тазобедренный сустав

голеностопный сустав

плечевой сустав

В выходных валах шарниров используются промышленные подшипники с поперечными роликами, выбранные с учетом высокой точности и выдерживания высоких нагрузок.

Скорость 3,3 м/с и потенциал для дальнейшего развития движения.

Unitree придает H1 скорость движения 3,3 м/с. Производитель также определяет потенциальные возможности конструкции как превышающие 5 м/с.

Такая производительность возможна благодаря сочетанию малой для полноразмерного гуманоида массы с мощными суставными приводами и алгоритмами, отвечающими за управление движением.

Производитель описывает H1 как платформу, способную автономно ходить и бегать даже в более сложных условиях.

3D LiDAR и камера глубины

H1 использует 3D LiDAR и камеру глубины для сбора информации о пространстве вокруг робота.

Unitree описывает макет как систему, обеспечивающую восприятие глубины на 360 градусов. Он позволяет получать пространственные данные, необходимые для анализа окружающей среды и выполнения задач, связанных с автономным движением.

Использование датчика LiDAR с камерой глубины дает платформе два взаимодополняющих источника информации об окружающей среде.

Два вычислительных блока в стандартной конфигурации.

Unitree перечисляет стандартную конфигурацию для H1, состоящую из Intel Core i5 для функций платформы и Intel Core i7 для пользовательской разработки.

Производитель также предусматривает возможность использования дополнительных вычислительных конфигураций, включая различные модели Intel Core i7 и решения, такие как NVIDIA Jetson Orin NX.

Благодаря этому H1 может служить не только готовой гуманоидной платформой, но и аппаратной базой для более продвинутых исследовательских и программных проектов.

Расширяется ловкой рукой

В текущей таблице производителя ловкая рука для H1 является дополнительным оборудованием.

Это означает, что его не следует считать стандартным элементом каждой конфигурации H1. Конкретное оснащение робота зависит от заказанной версии и дополнительных модулей.

Аккумулятор емкостью 15 Ач/864 Втч с возможностью быстрой замены

H1 использует батарею емкостью 15 Ач и энергией примерно 0,864 кВтч, или 864 Втч. Максимальное напряжение аккумулятора составляет 67,2 В.

Производитель описывает батарею как быстрозаменяемую, что упрощает замену разряженной батареи на другую во время длительных сеансов тестирования и разработки.

емкость аккумулятора

энергия аккумулятора

максимальное напряжение

Развитая платформа и OTA-обновления.

Unitree объявляет о постоянных OTA-обновлениях и разработках программного обеспечения для H1. Это позволяет производителю развивать функции платформы без замены основных аппаратных компонентов.

Unitree также предоставляет учебные материалы и приложение Explore, предназначенное, среди прочего, для просмотра состояния робота, температуры, сигналов тревоги и базовой диагностики.

Unitree H1 и H1-2 – самые важные различия

H1-2 — более новая и совершенная конструкция, но ее параметры не следует смешивать с базовым H1. В таблице ниже показаны наиболее важные различия между моделями.

Безопасность и характер платформы.

Unitree отмечает, что индустрия человекоподобных роботов все еще находится на относительно ранней стадии развития. Прежде чем использовать его, пожалуйста, внимательно ознакомьтесь с возможностями и ограничениями данного типа устройства.

Производитель также сообщает, что продукт постоянно развивается и оптимизируется, поэтому детали внешнего вида и некоторые элементы конфигурации могут меняться.

H1 — гражданский робот. Unitree запрещает опасные модификации и использование устройства способами, которые могут вызвать опасность.

Unitree H1 – платформа, построенная на движении, силе и восприятии.

Unitree H1 сочетает в себе полноразмерную конструкцию массой около 47 кг с приводами, развивающими крутящий момент примерно до 360 Нм, скорость 3,3 м/с и систему пространственного восприятия с использованием 3D LiDAR и камеры глубины.

Стандартные блоки Intel Core i5 и Intel Core i7 позволяют поддерживать функции самой платформы и создавать собственные программные решения, а дополнительная возможность расширения вычислительной мощности повышает гибкость H1 как платформы разработки.

H1 будет работать в первую очередь там, где робот-гуманоид будет использоваться в качестве основы для исследований движения, автономности, восприятия окружающей среды и последующих поколений роботизированных систем.