Шаговый сервопривод с энкодером (обратной связью) 86EBP145ALC-TK0 + HBS86H, 8.5 Nm

Шаговый двигатель 86EBP145ALC-TK0 и драйвер HBS86H работают как система замкнутого цикла. Данная сборка обеспечивает высокую скорость отклика на команду, высокую точность работы без пропуска шагов, отсутствие эффекта колебания ротора в точке останова, а так же низкую вибрацию. 

Применение: фрезерные станки, лазерные станки, маркировочные машины, промышленные швейные машины, монтажное оборудование и так далее. 

 

Сервошаговый двигатель 86EBP145ALC-TK0

86EBP145ALC-TK0 - 2-х фазный двигатель с энкодером, номинальный крутящий момент которого составляет 8.5 Нм. Данная модель обеспечивает высокую точность и плавность работы при низком уровне шума и нагрева. Максимально эффективную работу двигателя обеспечивает драйвер с поддержкой обратной связи HBS86H. Двигатель также можно подключать к обычному драйверу, но тогда он будет работать без точного контроля положения ротора. 

 

Технические характеристики мотора: 

Производитель: Times Brilliant

Модель: 86EBP145ALC-TK0

Количество фаз: 2

Напряжение питания: 24~110 В (постоянный ток)

Номинальный крутящий момент: 8.5 Нм

Ток обмотки: 6 А

Сопротивление обмоток: 0.52 Ом

Изоляционный класс: В

Индуктивность: 4.16 мГн

Угловой шаг: 1.8°

Номинальная скорость: 1000 об / мин

Максимальная скорость: 2000 об / мин

Разрешение энкодера: 1000  импульсов / оборот

Тип фланца: NEMA 34

Диаметр вала: 14 мм

Длина кабелей: ~2 м

Рабочая температура энкодера: <85 °С

Рабочая температура окружающей среды: -20...+50 °С

Влажность окружающей среды: макс. 85% (без конденсата)

Вес: 4.295 кг

 

Гибридный серводрайвер HBS86H

HBS86H - высокопроизводительный двухфазный драйвер на основе новейшего двухъядерного DSP процессора с векторной технологией управления, который используется для управления шаговым двигателем с обратной связью серий 57, 60 и 86. 

За счет установленного на валу двигателя высокоточного оптического инкрементального энкодера, драйвер получает информацию в режиме реального времени о положении ротора, что дает возможность устройству компенсировать отклонение смещения, обеспечить точное позиционирование, а также контролировать ток в зависимости от нагрузки и скорости вращения вала.

Стабильная работа без пропуска шагов, быстрая реакция на команды, снижение тепловыделения и вибрации двигателя делают данную модель идеальным вариантом для систем в которых требуются скоростные передвижения с минимальным люфтом.

Привод построенный на базе HBS86H является хорошим и более дешевым аналогом связки серводрайвер + серводвигатель. 

 

Особенности HBS86H:

• 32-битный DSP процессор с технологией векторного управления

• Контроль позиции ротора посредством обратной связи для предотвращения пропуска шагов

• Обеспечение плавного движения и низкий уровень шума двигателя

• Обеспечение стабильного крутящего момента двигателя при нагрузке и высокой скорости вращения

• Быстрый отклик на команду

• Поддержка протокола управления STEP/DIR и CW/CCW

• 16 режимов микрошага

• Защита от перегрузки по току, перенапряжения, превышение скорости и перегрева 

• Поддержка шаговых двигателей с энкодером серий 57, 60 и 86

• Превосходство над драйверами шаговых двигателей с разомкнутым контуром

• Низкая стоимость в сравнении с серводрайверами

 

Технические характеристики драйвера:

Модель: HBS86H

Количество фаз: 2

Входное напряжение: AC 18~70 В или DC 24~100 В

Пиковый ток: 8.0 А (но драйвер настроен под двигатель 6.0 А (ток изменяется вместе с нагрузкой))

Ток логического сигнала: 7~16 мА

Разрешение энкодера: 1000 имп/об

Сопротивление изоляции: ≥500 МОм

Вибрация: ≤5.9 м/с²

Поддерживаемые сигналы: STEP/DIR и CW/CCW

Частота импульсов входного сигнала: 200 кГц

Диапазон деления шага: 200~51200 шаг/об

Тип входного сигнала: дифференциальный / несимметричный, импульсный / направленный или двойной импульсный (совместим с уровнем сигнала 5~24 В)

Способ охлаждения: радиатор + вентилятор

Окружающая среда: избегать запыленности, масляного тумана и агрессивных газов

Температура воздуха окружающей среды во время работы: 0...+70 °C

Температура хранения: -20...+80 °С

Влажность воздуха во время работы: ≤80%

Вес: 475 г

Габаритные размеры

Подключение питания и двигателя к драйверу

 

Подключение энкодера

 

Подключение сигналов управления

Обозначение	Описание
PUL＋	Входной сигнал шага: в режиме одиночного шага активный фронт импульса можно регулировать с помощью ПО. По умолчанию действует передний фронт. Для стабильной обработки сигнала его длительность должна быть не менее 1.2 мкс. Совместим с уровнем сигнала 5~24 В В режиме двойного шага: за часовой стрелкой
PUL-
DIR＋	Входной сигнал направления: чтобы гарантировать надежную коммутацию двигателя для сигналов высокого/низкого уровня сигнал направления (DIR) должен быть установлен не менее чем за 5 мкс до импульсного сигнала (PUL). Совместим с уровнем 5~24 В постоянного тока. В режиме двойного импульса: против часовой стрелки
DIR-
ENA＋	Входной сигнал управления: этот сигнал используется для включения или отключения двигателя. Когда ENA подключен к низкому уровню (или включена внутренняя оптопара) - драйвер отключит ток каждой фазы двигателя, чтобы вал двигателя находился в свободном состоянии и не реагировал на импульсы входного сигнала. Когда эта функция не нужна, клемму разрешающего сигнала можно не подключать. Совместим с уровнем 5~24 В постоянного тока.
ENA-
Pend＋	Сигнал завершения позиционирования: сигнал выхода с открытым коллектором, срабатывает при достижении указанного отклонения между фактическим и заданным положением
Pend-
ALM＋	Сигнал ошибки: сигнал выхода с открытым коллектором, активируется при срабатывании одного из видов защиты
ALM-

 

Настройка микрошага

Импульс/оборот	SW1	SW2	SW3	SW4
По умолчанию	on	on	on	on
800	off	on	on	on
1600	on	off	on	on
3200	off	off	on	on
6400	on	on	off	on
12800	off	on	off	on
25600	on	off	off	on
51200	off	off	off	on
1000	on	on	on	off
2000	off	on	on	off
4000	on	off	on	off
5000	off	off	on	off
8000	on	on	off	off
10000	off	on	off	off
20000	on	off	off	off
40000	off	off	off	off

SW5: направление вращения двигателя

• on: CW – против часовой стрелки
• off: CCW – по часовой стрелке

SW6:

• on: обычный режим управления
• off: после отключения сигнала разрешения (Enable) выполняется калибровка состояния покоя

 

SW7	SW8	Двигатель
on	on	60
off	on	80-86, 86-118
on	off	86-151
off	off	86 для шагового двигателя без энкодера 6.0 А

 

Типовая схема подключения

• Сервошаговый двигатель 86EBP145ALC-TK0 (1 шт.)

• Сервошаговый драйвер HBS86H (1 шт.)

Редуктор для шагового двигателя PX86N010S0 (1:10) NEMA 34 

Редуктор для шагового двигателя PX86N006S0 (1:6) NEMA 34  

Контроллеры

Блоки питания 

Гибкие муфты 

Зубчатые колеса 

Угловой кронштейн ШД типа NEMA34